[00080304]一种可变自由度多连杆气割下料机
技术详细介绍
一种可变自由度多连杆气割下料机，其特征在于包括底座1、大臂2、连接件4、夹持器连杆5、割枪28、夹持器27、驱动装置、主动杆13、第三连杆15、上臂18、第一连杆23、第二连杆22、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26；所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第九转动副6和第十二转动副20上，根据不同工况适时锁紧；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26 均为电磁锁紧装置。本发明克服了现有机械式气割下料机需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点。
