一种机电一体多自由度艾条定位熏灸装置,包括支撑定位底座、多自由度调节定位机构、艾条定位升降机构以及锥齿轮传动机构。多自由度调节定位机构安装在支撑定位底座上,锥齿轮传动机构固定在多自由度调节定位机构的第一支撑板上,艾条定位升降机构与锥齿轮传动机构中的从动锥齿轮配合,电机为整个装置提供动力,锥齿轮带动艾条定位升降机构缓慢上升或迅速下降,工作时艾条定位升降机构每分钟恒定上升的高度和艾条每分钟燃烧的长度一致,保持艾条燃烧点的高度保持不变,使艾条熏灸达到较佳效果,并且还能够改变艾条烟熏的角度,代替了现有人工手握艾条进行熏灸治疗过程,有效解决了医护人员长时间手握艾条对病人进行熏灸治疗劳动强度大的问题。