[00080474]一种伺服电机驱动连杆式可变自由度抓木机
技术详细介绍
本发明公开了一种伺服电机驱动连杆式可变自由度抓木机，包括底座、大臂伸缩机构、升降机构、手腕连杆俯仰机构和手腕、手爪、伺服驱动装置、两个锁紧装置。所述大臂伸缩机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端与底座通过第一转动副连接，第一连杆的另一端与第三连杆一端通过第三转动副连接，第三连杆的另一端与第二连杆通过第四转动副连接；第二连杆一端与底座通过第二转动副连接，第二连杆另一端与大臂通过第五转动副连接；所述锁紧装置安装在转动副上，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压抓木机液压系统复杂、易漏油等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，利用两主动杆即可实现三自由度抓木作业。
