[00080484]一种轻量化六自由度多传动链共轴式高速焊接机器人
技术详细介绍
一种轻量化六自由度多传动链共轴式高速焊接机器人，第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第四末级滑套在小臂上做前后运动，大臂是一个以转动副十为支点的杠杆，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链对大臂杠杆的动力臂施加动力，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动小臂以转动副二十六为中心旋转，转动副二十六的旋转平面平行于小臂径向截面，第四伺服电机通过包括第四主动杆的传动链驱动第二末级滑套在小臂上做前后运动，第二末级滑套和第四末级滑套通过由第一连杆至第十五连杆构成的传动链传递后驱动执行器做仰角的调整。本发明克服了现有大部分连杆机构只能平面驱动传动和空间刚度差等缺点，具有不需要在关节上安装电机和减速器实现空间传动的特点。
