[00081358]机器人防损伤采摘葡萄的自动定位方法
技术详细介绍
本[发明专利]公开了一种机器人防损伤采摘葡萄的自动定位方法，包括以下步骤：左右摄像机对葡萄进行图像采集，得到的葡萄珠圆心和摘切点的平面坐标，通过计算得到葡萄珠圆心和摘切点的三维空间坐标。求解葡萄珠圆心的三维空间坐标到葡萄簇中心轴Y的距离，在每个步长内，对距离Y轴最远的葡萄珠轮廓进行拟合，得到最大的葡萄簇截面轮廓，将葡萄簇截面轮廓绕Y轴旋转360°，得到葡萄簇三维空间域，在躲避葡萄簇三维空间域的前提下，机器人的机械手由当前位置运动至所述摘切点的三维空间坐标对应位置，进行采摘。该方法可以精确定位摘切点，并且防止机械手在采摘过程中损伤葡萄珠。
