[00081848]一种船舶动力定位控制方法
技术详细介绍
本发明涉及一种船舶动力定位控制方法。
本船舶动力定位控制方法发明属于船舶工程技术领域。一种船舶动力定位控制方法，包括以下步骤：（1）对船舶动态运动模型进行模型辨识，建立支持向量机预测模型；（2）将期望位置和姿态作为船舶动力定位系统的纵荡、横荡和艏摇方向的给定，将支持向量机预测模型嵌入广义预测控制器，分别对纵荡、横荡和艏摇运动进行控制；（3）广义预测控制器通过推力分配模块将纵荡、横荡和艏摇方向的三个力矩施加到船舶动态运动模型上，并将纵荡、横荡位移和艏摇的角度反馈，构成闭环反馈控制系统，对船舶动力定位系统进行控制。本船舶动力定位控制方法发明具有多步预测、滚动优化和反馈校正机制，对船舶控制效果好，定位精度高，能够自适应于船舶装载及海况变化等优点。
