[00082776]一种核电站爬壁机器人三维视景仿真模拟运动方法
技术详细介绍
本发明公开了一种核电站爬壁机器人三维视景仿真模拟运动方法，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，方法包括（1）建立所述筒体的桶壁、管板、传热管束以及爬壁机器人的三维模型，生成所述蒸汽发生器的三维场景；（2）建立所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的位置坐标；（3）实时获得所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的当前位置的坐标、运动状态以及各关节位姿信息；（4）依据所述当前位置的坐标、运动状态信息和各关节位姿信息对应调整所述爬壁机器人的位置、运动状态和各关节的姿态。本发明实时监控所述爬壁机器人的位置、运动状态和各关节位姿信息，便于精准的检测和操控，减少操控难度，实现操作人员的离线培训。
