[00009798]四轮模块串联摆臂滑行机器人
技术详细介绍
摘要：本发明提供一种四轮模块串联摆臂滑行机器人，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有四条腿臂，所述基座上固定设置有三个电机，其中两个电机设置为直接驱动单条腿臂，另一个电机设置为通过传动机构同时驱动两条腿臂，每条腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得四轮模块串联摆臂滑行机器人实现整体的协调运动。本发明运动机理较新颖，有更好的运动灵活性。
