[00091154]一种模拟骨钻与骨骼间力觉交互的方法、装置及系统
技术详细介绍
本发明适用于力觉交互领域，提供了一种模拟骨钻与骨骼间力觉交互的方法、装置及系统，方法包括：实时检测骨钻模型与骨骼模型之间是否发生碰撞；当发生碰撞时，获取每个碰撞点在碰撞前的运动速度和自转速度；计算每个碰撞点在碰撞后的运动速度和自转速度；剔除碰撞后相对骨骼模型有分离速度的碰撞点；根据碰撞前后的运动速度和自转速度并基于冲量理论的方法计算未被剔除的碰撞点在碰撞时所受的阻力和摩擦力；将未被剔除的所有碰撞点的阻力和摩擦力合成为一个合力，以输出给力反馈设备。本发明通过利用基于冲量理论的方法来计算未被剔除的碰撞点在碰撞时所受的阻力和摩擦力，可有效的体现出不同材料骨钻和骨骼进行磨削等力觉交互所带来的力觉差异。
