[00091248]一种确定串联机器人反解结果的方法及装置
技术详细介绍
本发明实施例公开了一种确定串联机器人反解结果的方法及装置。该方法包括获取末端关节的目标坐标；其中，在末端关节之上，以串联的方式连接有至少一个前端关节；随机产生多个随机关节变量组；其中，每个随机关节变量组中包括与各前端关节分别对应的关节变量；根据各随机关节变量组，计算末端关节的随机坐标；根据目标坐标，在各随机坐标中选取末端关节的近似坐标；根据与近似坐标对应的随机关节变量组，采用优化算法确定目标坐标的反解结果。本实施例中的方法适用于任意自由度的串联机器人，求反解结果速度快，反解结果的精度高，计算和存储上开销小，没有累积误差。
