[00091583]关节机构
技术详细介绍
本实用新型属于关节结构领域，尤其涉及一种关节机构。安装座作为固定机架，转动驱动件的转轴带动谐波减速器的波发生器高速转动，波发生器使得柔轮产生柔性变形，柔轮与固定在安装座上的刚轮啮合传动，通过固定在柔轮上的输出轴输出动力，作低速转动。谐波减速器是少齿差大比率的减速器，轴向尺寸小，关节机构整体结构紧凑，传动链短，误差累积小。该关节机构结构刚度强，可承载大的轴向、径向、扭转力、倾覆力及其组合形式负载。该关节机构适用于单旋转自由度的场合，将其应用于穿戴式外骨骼机器人上时，直接驱动旋转关节臂，转动驱动件位于关节旋转面其中一侧，便于在另外一侧进行穿戴，提高穿戴体验。
