[00092511]一种采用伺服电机驱动的活动度可变连杆机构进行工业废料抓装作业方法
联系人： 广西大学
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技术详细介绍
一种采用伺服电机驱动的活动度可变连杆机构进行工业废料抓装作业方法，其特征在于所述伺服电机驱动的活动度可变连杆机构包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置22；所述大臂升降机构包括大臂20、第一连杆3和第二连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆17、第三连杆15、连接件13和第四连杆11，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置22分别安装在第二转动副4和第五转动副7上，伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆17连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置22采用电磁方式进行锁紧。本发明利用一个主动杆即可实现两个自由度作业，减少了电机使用数量，降低了机构造价。
