[00092593]一种用于装配作业的含锁紧装置可变活动度连杆机构机械手臂
联系人： 广西大学
所在地： 广西壮族自治区南宁市
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技术详细介绍
一种用于装配作业的含锁紧装置可变活动度连杆机构机械手臂，其特征在于包括底座19、第二主动杆21、第二连杆2、上臂4、手腕连杆7、第一主动杆17、大臂9、第四连杆14、第一连杆12、手腕27、装配夹持手爪28、伺服驱动装置以及第三连杆10；在第二转动副15上安装有第一电磁锁紧装置23；在第十转动副3上安装有第二电磁锁紧装置24；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，与第一主动杆17、第二主动杆21连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧，共同完成大臂升降、手腕连杆与手腕的俯仰等运动，实现装配夹持手爪28的装配作业。本发明采用变自由度连杆传动机构替代传统液压传动，克服了液压装配作业机械手臂液压系统复杂、易漏油的缺点。
