[00092595]一种用于装配作业的伺服驱动变自由度多连杆机械手臂
联系人： 广西大学
所在地： 广西壮族自治区南宁市
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技术详细介绍
一种用于装配作业的伺服驱动变自由度多连杆机械手臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、装配夹持手爪28、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于装配作业机械手臂连杆机构的自由度。
