[00092607]一种用于搬运作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械臂
联系人： 广西大学
所在地： 广西壮族自治区南宁市
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技术详细介绍
一种用于搬运作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械臂，包括底座、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕、真空吸盘、伺服驱动装置；所述大臂升降机构由第二主动杆19、第三连杆3、大臂5组成，所述第二主动杆19一端通过第二转动副17与底座1连接，另一端通过第三转动副18与大臂5连接，所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第一转动副4与大臂5连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆19连接以驱动其转动，共同完成大臂升降、手腕连杆7与手腕27的俯仰等运动，实现真空吸盘28的搬运作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。
