[00092610]一种多杆闭链结构点焊机械臂
联系人： 广西大学
所在地： 广西壮族自治区南宁市
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技术详细介绍
本发明提供了一种多杆闭链结构点焊机械臂，包括:底座、可回转平台、伸缩机构、升降机构、俯仰机构、焊枪、手腕以及驱动装置；伸缩机构包括第一主动杆以及大臂；升降机构包括：第二主动杆、第二连杆、第三连杆以及升降杆；俯仰机构包括:第三主动杆以及俯仰杆；驱动装置包括三个伺服电机，三个伺服电机分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆相连接。本发明采用可控多杆并联机构，与串联机械手相比，提高了机械手运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、机械手运动轨迹灵活多样化。
