[00092774]一种用于搬运作业两自由度闭链结构机械臂
联系人： 广西大学
所在地： 广西壮族自治区南宁市
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技术详细介绍
一种用于搬运作业两自由度闭链结构机械臂，包括底座1、大臂16、第一主动杆3、下臂5、第二主动杆13、连杆11、支撑杆20、上臂18、手腕连杆7、真空吸盘22、手腕21、驱动装置；所述大臂16一端通过第一转动副15与底座1连接，另一端通过第二转动副17与手腕连杆7连接，所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接，另一端通过第四转动副4与下臂5连接，驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆13相连接，对第一主动杆3、第二主动杆13进行驱动。本发明提高了手臂运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大。
