[00093090]连杆机构仿生机械腿及其四足机器人
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种连杆机构仿生机械腿及其机器人，包括小腿杆、用于驱动小腿杆抬腿的大腿主驱动部分和用于驱动小腿杆迈步的大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆以相互的铰接点为支点形成可变形的平行四边形连杆机构；大腿主驱动部分为曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构的摇杆形成大腿主动杆作为大腿主驱动部分的动力输出端；可减轻腿部质量和腿部摆时惯量的同时，提高了机器人在非结构地形条件下的高速、负载能力。
