一种双顶梁同轴铰接四连杆采充一体化液压支架,包括双顶梁、立柱、底座、平衡机构和辅助机构;其中:双顶梁包括由前顶梁和后顶梁组成;立柱包括前立柱和后立柱;平衡机构包括四连杆机构和平衡千斤顶;辅助机构包括压实机构、调高千斤顶、滑道、拉移千斤顶和充填开采输送机。前顶梁、后顶梁和四连杆机构同轴铰接,四连杆机构的上部铰接有另一端与前顶梁相互铰接的平衡千斤顶;压实机构包括二级伸缩油缸,压实机构的下部铰接有另一端铰接在底座上的调高千斤顶。该设备可以对充填体进行全采高范围内压实,不仅可以维护工作面正常采煤的工作空间,还实现采空区的完全充填,支架结构简单,适应性、可操作性强。