本发明公开了一种钻涨式掘进机,钻涨装置、角度控制装置、前后伸缩装置和悬臂式掘进机,钻涨装置通过角度控制装置安装在前后伸缩装置的前后移动部件上,前后伸缩装置安装在悬臂式掘进机上;钻涨装置包括固定架、分别固定安装在固定架上的凿岩机部件和涨裂器部件;角度控制装置包括安装座、副回转液压马达、调整液压缸和主回转液压马达;前后伸缩装置的前后移动部件完全伸出时钻涨装置前端至工作面之间的距离小于悬臂式掘进机截割头前端至工作面之间的距离。本钻涨式掘进机结构紧凑,能够在不增加能耗的前提下实现对岩层硬度f>10的坚硬岩层快速打孔并涨裂,进而实现提高掘进效率、降低安全隐患的目的。