本发明提供一种基于酸性清洗剂连续喷射凝汽器在线化学清洗装置及清洗方法,该清洗装置包括清洗机构、定位机构和清洗液输送机构;其中清洗机构为清洗喷头,定位机构包括由二维机器人定位系统控制的滑轨、滑块和液压推进装置,清洗液输送机构包括酸性清洗液配制系统、输送泵和酸性清洗液输送管道。清洗方法是由二维机器人定位系统控制和调节清洗喷头与换热管管口对接,酸性清洗剂经泵送到清洗喷头后经过清洗喷头表面的中心注射孔连续射入凝汽器换热管内部。本发明将凝汽器在线化学清洗与循环水处理工艺中的冲击投酸工艺和阻垢剂投放工艺相结合,通过连续酸液喷射,实现化学和物理相结合的综合清洗。