[00093670]一种融合RGB和Depth信息的视觉里程计实现方法
技术详细介绍
本发明公开了一种融合RGB和Depth信息的视觉里程计的实现方法。现有的视觉里程计方法都是基于单目和双目相机，只能得到环境的RGB信息，无法直接获取环境的三维信息，其适用的环境受到限制，且精度不高。基于RGB图像匹配的定位方法具有技术成熟、处理速度快的特点；基于Depth图像匹配的定位方法具有对环境变化鲁棒的特点。本发明结合两者优点，利用RGB‑D传感器同时获取场景的RGB和Depth信息，提出了一种融合RGB和Depth信息的视觉里程计的实现方法。本发明合理利用2D/3D两种模态的信息，突破视觉系统对光照条件的依赖，大大提高了里程计系统的精确性、鲁棒性和实用性，拓宽移动机器人的应用时间和空间。
